基礎知識

クムクムのポート情報

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クムクムをC言語で動かすためには

クムクムのボードに使用されているCPUはAtmel社のATMega32U4というCPUです。
このCPUはArduinoLeonardoで採用されているCPUで、実はこのクムクムにもArduinoのBootloaderが搭載されています。
クムクムの部品が接続されているポートは下記の表のとおりで、Arduinoを勉強したことがある方なら、このポート表を見て直接クムクムをコントロールするプログラムを作ることができます。
※ここではまずポート情報を公開し、プログラムによる制御は別途ひとつづつ解説していきます。

①Bluetooth

ArduinoD0,D1はソフトウエアーによってシリアル通信のポートとして使うことができます。
そのためクムクムでは、Microchip社のBluetoothモジュールRN4020と接続し、クムクムのCPUとPCとのコマンドの送受信に使用しています。
動作としては、PC(スクラッチ)から送信されたコマンドを受信し、そのコマンドによってクムクムを動作させたり、クムクムのセンサーやマイクの値をPC(スクラッチ)に送信したりしています。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

②音声合成

クムクムの音声合成にはAquesTalkPicoLSIを使用しています。
この音声合成LSIとCPUとをI2Cバスで接続し通信制御しています。
自分のプログラムからこの音声合成をコントロールしたい場合にはAquesTalkPicoLSIに準じたプログラムを作成します。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

③モータ各種

クムクムには右手から左手まで合計7個のサーボモーターが接続されています。
Arduinoの一般的なサーボモーターライブラリーを利用しプログラムから自由にコントロールすることができます。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

④モーター電源制御

③のすべてのモーターを実際に動作させたい場合、このポートにHIGHを出力します。
HIGHを出力することで、モーターへ電源供給するICのスイッチをONにし、電池からの電圧が印可されます。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

⑤Tone

Arduino標準ライブラリー Tone関数を利用し単音のBEEP音を鳴らすことができます。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

⑥距離センサートリガー/エコー

Arduinoの工作記事で見かける、HC-SR04という距離センサーの各ポートに接続されています。
多くのサンプルプログラムが掲載されています。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

⑦LED

RGB-LEDの各ポートに接続しています。
各ポートからHIGH/LOWを出力することで点灯・消灯のコントロールが可能です。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

⑧マイク音レベル

マイクアンプからの電圧データをAnalogデータとして取得することができます。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

⑨電池残量

電池電圧をAnalogデータとして取得することができます。
※詳細プログラミングについては別途解説します。

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