クムクムロボットの腕を動かすサーボモーターをコントロールするコマンドを使って、腕を好きな方向（角度）へ動かすプログラムを作ります。サーボモーターは好きな角度へ動かすことが出来ますが、動くスピードもコントロールすることが出来ます。腕を動かすスピードを遅くしたり、速くしたり、モーターの速度を変更する方法をマスターしましょう。
プログラムをクリックすることでコマンドがスクラッチから送り出されて腕を動かすスピードが変化することが確認できます。
操作方法
- クムクムのホームページで3D対応のスクラッチを起動しクムクムのエクステンションをロードします。
- プログラミングが記述できるようになったら、クムクムのコマンドより「モータ電源をＯＮする」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- 続けて「モータ[顔▽]を90度の位置へ１秒で」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- [顔▽]をクリックすると部位を変更できますので[左腕]を選びます。これで左腕のモーターが操作できるようになります。
- 左腕を180度の角度に指定します。180度は上方向です。
- 「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」コマンドでモーターが回転します。
- 次に左腕を0度の角度に指定します。0度は下方向です。上げた腕を下ろす動作になります。
- こちらも「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」コマンドでモーターが回転します。
- 続けて「モータ[顔▽]を90度の位置へ１秒で」コマンドの「○秒」を変更してみます。
- 時間を長くすると速度は遅くなります。5秒とすることで180度の位置まで5秒かけて移動するという意味になります。
- 逆に時間を0.5秒と短くすると速く動きます。
- クリックした瞬間にコマンドはクムクムロボットに即時送信されコマンドが実行されます。
使うコマンドブロック
ロボットのモータ電源をONします。
腕や顔のサーボモータを指定した角度の位置へ１秒で動かすコマンドです。［顔▽］部分をクリックし部位を選択することで、その部位のモーターを操作することができます。1秒の部分を変更することでモーターが動く速度を速くしたり遅くしたりすることが可能です。
モータを回転させます。
- このプログラムは、クムクム、クムクムPRO、クムクムＷ、3Dロボットすべてで同じ動きをします。
- 画面の3Dロボットで動きを確かめた後は、実際にロボットにBluetooth接続しましょう。
- そのまま3Dとおなじプログラムが実際のロボットで動くことが確認できます。
角度指定だけではモータは動きません
モータは7個あるので、ひとつだけ動かしたい場合や同時に何個も動かしたい場合があります。そのため、モータを動かすコマンドは、角度を指定するコマンドと、実際にモータを回転させるためのコマンドが分かれています。
硬いモータを手で無理やり回さない
モータ電源ONコマンドを送ると、モータには電源が入り、モータは手で無理やり回すことはできなくなります。
クムクムの顔や腕を、少し回そうとしてみたとき、硬くて動かない時はモータに電力が送られて固まっているときなので、無理やり手で回さないでください。
ちょっと軽く力を入れて回らない時はモータに電源が入(はい)っています。
※一度モータの電源をプログラムでONにするとロボットのスイッチを切るまでモータはロックされますので気を付(つ)けてください。
クムクムのモーター
クムクムの顔や手足を自由に動かすために、サーボモーターというモーターが使われています。
扇風機やプラモデルなどについているモーターは、電気を流すとぐるぐる回転をして、電気を止めると回転が止まります。しかし、好きな数だけ回転をさせたり、好きな位置で回転を止めることができません。
サーボモーターは、モーターと沢山ののギアーなどを使って作られた特殊なモーターで、回る角度や速度を好きなように決めることができます。
クムクムに使っているサーボモーターは、ラジコンなどに使っているものと同じものを利用しており、回転角度は0～180ど（半回転）の間好きな位置で止めることができます。
プログラミング用スクラッチの起動
- ホームページよりスクラッチWEBを選択します
※ブラウザは必ずMicrosoftEdgかGoogleChromeを使用します。
※FireFoxやサファリでは正しく動作しません。 - スクラッチ画面が開いたら、左下の拡張機能追加をクリックします。
- エクステンション一覧からクムクムWEB-BASICを選択してクリックします。
- クムクム画面が自動で開いたら3Dロボットが表示するまでまちます。
※3Ｄ画面が開いたらロボットはコマンド通り動きます。
※表示後はプログラムを作りスクリプトを実行すると画面の中のロボットがプログラム通り動きます。
リアルロボットでの動作方法
３Dで動いたプログラムをクムクムロボットに転送してロボットでも動かしてみましょう。
- リアルロボットを使用する場合、3Dロボット画面の左上<Robot>ボタンをクリックし、ロボット一覧画面を表示します。
- ロボット一覧画面からお使いのロボット番号を選択し、画面下のペア設定をクリックします。
※ロボット番号が表示されない場合は、使用しているパソコンにBluetooth機能がないか、Bluetooth機能が正しく動作していない可能性があります。
※ブラウザーはGoogleのChromeかMicrosoftのEdgeでしか動作しません。（FirefoxやSafariではBluetooth機能などが使用できません） - リアルロボットに使用する電池は、必ずニッケル水素充電電池を使ってください。
※アルカリ乾電池では正しく動作しません。
※また万が一動作しても、通信などで電力を多く消費するため正しくコマンドを受信できなかったり予想がつかない動きをすることがあり、けがの原因となります。 - 通信中にパソコンとクムクムロボットの接続が切れた場合は、電池の充電残量が足りない場合があります。
※すぐに充電残量のある電池と交換してください。
◆クムクムロボット公式サイトのマニュアル
https://qumcum.com/wp-content/uploads/2022/08/start_scratch.pdf
◆Scratch（スクラッチ）で動く3Dロボット「3D-WEBクムクム」β版
https://personal.qumcum.com/home3d/robo-real/
◆クムクムロボット（アマゾンQumcumストア）
https://www.amazon.co.jp/stores/Qumcum/page/FFCFA57A-F592-49A0-9F23-3D90514E5E61?ref_=ast_bln
◆Youtubeにはたくさんの動画を載せています
https://www.youtube.com/@qumcum/
クムクムロボットの腕を動かすサーボモーターをコントロールするコマンドを使って、腕を好きな方向（角度）へ動かすプログラムを作ります。サーボモーターは好きな角度へ動かすことが出来ますが、動くスピードもコントロールすることが出来ます。腕を動かすスピードを遅くしたり、速くしたり、モーターの速度を変更する方法をマスターしましょう。
プログラムをクリックすることでコマンドがスクラッチから送り出されて腕を動かすスピードが変化することが確認できます。
操作方法
- クムクムのホームページで3D対応のスクラッチを起動しクムクムのエクステンションをロードします。
- プログラミングが記述できるようになったら、クムクムのコマンドより「モータ電源をＯＮする」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- 続けて「モータ[顔▽]を90度の位置へ１秒で」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- [顔▽]をクリックすると部位を変更できますので[左腕]を選びます。これで左腕のモーターが操作できるようになります。
- 左腕を180度の角度に指定します。180度は上方向です。
- 「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」コマンドでモーターが回転します。
- 次に左腕を0度の角度に指定します。0度は下方向です。上げた腕を下ろす動作になります。
- こちらも「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」コマンドでモーターが回転します。
- 続けて「モータ[顔▽]を90度の位置へ１秒で」コマンドの「○秒」を変更してみます。
- 時間を長くすると速度は遅くなります。5秒とすることで180度の位置まで5秒かけて移動するという意味になります。
- 逆に時間を0.5秒と短くすると速く動きます。
- クリックした瞬間にコマンドはクムクムロボットに即時送信されコマンドが実行されます。
使うコマンドブロック
ロボットのモータ電源をONします。
腕や顔のサーボモータを指定した角度の位置へ１秒で動かすコマンドです。［顔▽］部分をクリックし部位を選択することで、その部位のモーターを操作することができます。1秒の部分を変更することでモーターが動く速度を速くしたり遅くしたりすることが可能です。
モータを回転させます。
- このプログラムは、クムクム、クムクムPRO、クムクムＷ、3Dロボットすべてで同じ動きをします。
- 画面の3Dロボットで動きを確かめた後は、実際にロボットにBluetooth接続しましょう。
- そのまま3Dとおなじプログラムが実際のロボットで動くことが確認できます。
角度指定だけではモータは動きません
モータは7個あるので、ひとつだけ動かしたい場合や同時に何個も動かしたい場合があります。そのため、モータを動かすコマンドは、角度を指定するコマンドと、実際にモータを回転させるためのコマンドが分かれています。
硬いモータを手で無理やり回さない
モータ電源ONコマンドを送ると、モータには電源が入り、モータは手で無理やり回すことはできなくなります。
クムクムの顔や腕を、少し回そうとしてみたとき、硬くて動かない時はモータに電力が送られて固まっているときなので、無理やり手で回さないでください。
ちょっと軽く力を入れて回らない時はモータに電源が入(はい)っています。
※一度モータの電源をプログラムでONにするとロボットのスイッチを切るまでモータはロックされますので気を付(つ)けてください。
クムクムのモーター
クムクムの顔や手足を自由に動かすために、サーボモーターというモーターが使われています。
扇風機やプラモデルなどについているモーターは、電気を流すとぐるぐる回転をして、電気を止めると回転が止まります。しかし、好きな数だけ回転をさせたり、好きな位置で回転を止めることができません。
サーボモーターは、モーターと沢山ののギアーなどを使って作られた特殊なモーターで、回る角度や速度を好きなように決めることができます。
クムクムに使っているサーボモーターは、ラジコンなどに使っているものと同じものを利用しており、回転角度は0～180ど（半回転）の間好きな位置で止めることができます。
プログラミング用スクラッチの起動
- ホームページよりスクラッチWEBを選択します
※ブラウザは必ずMicrosoftEdgかGoogleChromeを使用します。
※FireFoxやサファリでは正しく動作しません。 - スクラッチ画面が開いたら、左下の拡張機能追加をクリックします。
- エクステンション一覧からクムクムWEB-BASICを選択してクリックします。
- クムクム画面が自動で開いたら3Dロボットが表示するまでまちます。
※3Ｄ画面が開いたらロボットはコマンド通り動きます。
※表示後はプログラムを作りスクリプトを実行すると画面の中のロボットがプログラム通り動きます。
リアルロボットでの動作方法
３Dで動いたプログラムをクムクムロボットに転送してロボットでも動かしてみましょう。
- リアルロボットを使用する場合、3Dロボット画面の左上<Robot>ボタンをクリックし、ロボット一覧画面を表示します。
- ロボット一覧画面からお使いのロボット番号を選択し、画面下のペア設定をクリックします。
※ロボット番号が表示されない場合は、使用しているパソコンにBluetooth機能がないか、Bluetooth機能が正しく動作していない可能性があります。
※ブラウザーはGoogleのChromeかMicrosoftのEdgeでしか動作しません。（FirefoxやSafariではBluetooth機能などが使用できません） - リアルロボットに使用する電池は、必ずニッケル水素充電電池を使ってください。
※アルカリ乾電池では正しく動作しません。
※また万が一動作しても、通信などで電力を多く消費するため正しくコマンドを受信できなかったり予想がつかない動きをすることがあり、けがの原因となります。 - 通信中にパソコンとクムクムロボットの接続が切れた場合は、電池の充電残量が足りない場合があります。
※すぐに充電残量のある電池と交換してください。
◆クムクムロボット公式サイトのマニュアル
https://qumcum.com/wp-content/uploads/2022/08/start_scratch.pdf
◆Scratch（スクラッチ）で動く3Dロボット「3D-WEBクムクム」β版
https://personal.qumcum.com/home3d/robo-real/
◆クムクムロボット（アマゾンQumcumストア）
https://www.amazon.co.jp/stores/Qumcum/page/FFCFA57A-F592-49A0-9F23-3D90514E5E61?ref_=ast_bln
◆Youtubeにはたくさんの動画を載せています
https://www.youtube.com/@qumcum/