クムクムロボットを動かすサーボモーターをコントロールするコマンドを使って、足を一歩進めてみましょう。人間が歩く場合と同じ動作をクムクムロボットにプログラミングで指示してあげます。まずは右足を上へあげ、右足を前に出し、右足を下に下ろす。反対の足も同じように左足を上へあげ、左足を前にだし、左足を下におろす。この動作を連続して行うことでクムクムロボットは歩くことが可能です。さらにクムクムロボットは別々のサーボモータを動かすことが出来ますので、顔と手も同時に動かしてしまいましょう。
操作方法
- クムクムのホームページで3D対応のスクラッチを起動しクムクムのエクステンションをロードします。
- プログラミングが記述できるようになったら、クムクムのコマンドより「モータ電源をＯＮする」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- 続けて「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- [右▽]をクリックすると右足と左足を変更できます。まずはそのまま右足を使います。
- 「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」でモーターが回転します。クムクムロボットが右足を上げた状態になります。
- 続けて「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップし[上▽]をクリックし、「前へ」に変更します。
- 先ほどと同様、「動かす」をつけてモーターを回転させます。これで右足を前に移動させます。
- 最後に「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップし[上▽]をクリックし、「下へ」に変更します。
- ここも「動かす」をつけてモーターを回転させます。最後に足を下ろして、これで一歩進んだ状態になります。
- ではこの足の動きに手と顔の動作を追加していきます。「モータ[顔▽]を90度の位置へ1秒」で動かすコマンドを追加します。
- [顔▽]をクリックすると操作するモーターが選択出来ますので「左腕」を選択し、速度は0.5秒にしておきます。
- 同じようにして「左腕」を下げる（0度）位置まで徐々に動かします。
- 最後に「モータ[顔▽]を90度の位置へ1秒」コマンドを使って顔のモーターも動かします。45度の位置へ0.5秒。を追加。
- これで右足に付随した動作が出来上がったので一度動作を確認してみます。
- 問題なさそうですので「複製」機能を使って左足のプログラムも作成します。
- 動かす手足、顔の角度を逆に変更します。
- 左足に付随した動作も出来上がりました。
- では連続で動かしたいので、「制御」の「10回繰り返す」コマンドを使用します。指定した回数囲ったプログラムを実行するコマンドです。
- ここでは3回にしておきます。繰り返したいプログラムを囲います。
- それでは実行し、クムクムが顔や手を動かしながら歩いてくる動作を確認してみましょう。
使うコマンドブロック
ロボットのモータ電源をONします。
足を上、前、下に動かすコマンドです。［右▽］部分をクリックし右足か左足を選択し、上、前、下にモーターを操作することができます。
モータを回転させます。
囲ったプログラムを指定回数繰り返し実行します。
- このプログラムは、クムクム、クムクムPRO、クムクムＷ、3Dロボットすべてで同じ動きをします。
- 画面の3Dロボットで動きを確かめた後は、実際にロボットにBluetooth接続しましょう。
- そのまま3Dとおなじプログラムが実際のロボットで動くことが確認できます。
角度指定だけではモータは動きません
モータは7個あるので、ひとつだけ動かしたい場合や同時に何個も動かしたい場合があります。そのため、モータを動かすコマンドは、角度を指定するコマンドと、実際にモータを回転させるためのコマンドが分かれています。
硬いモータを手で無理やり回さない
モータ電源ONコマンドを送ると、モータには電源が入り、モータは手で無理やり回すことはできなくなります。
クムクムの顔や腕を、少し回そうとしてみたとき、硬くて動かない時はモータに電力が送られて固まっているときなので、無理やり手で回さないでください。
ちょっと軽く力を入れて回らない時はモータに電源が入(はい)っています。
※一度モータの電源をプログラムでONにするとロボットのスイッチを切るまでモータはロックされますので気を付(つ)けてください。
クムクムのモーター
クムクムの顔や手足を自由に動かすために、サーボモーターというモーターが使われています。
扇風機やプラモデルなどについているモーターは、電気を流すとぐるぐる回転をして、電気を止めると回転が止まります。しかし、好きな数だけ回転をさせたり、好きな位置で回転を止めることができません。
サーボモーターは、モーターと沢山ののギアーなどを使って作られた特殊なモーターで、回る角度や速度を好きなように決めることができます。
クムクムに使っているサーボモーターは、ラジコンなどに使っているものと同じものを利用しており、回転角度は0～180ど（半回転）の間好きな位置で止めることができます。
プログラミング用スクラッチの起動
- ホームページよりスクラッチWEBを選択します
※ブラウザは必ずMicrosoftEdgかGoogleChromeを使用します。
※FireFoxやサファリでは正しく動作しません。 - スクラッチ画面が開いたら、左下の拡張機能追加をクリックします。
- エクステンション一覧からクムクムWEB-BASICを選択してクリックします。
- クムクム画面が自動で開いたら3Dロボットが表示するまでまちます。
※3Ｄ画面が開いたらロボットはコマンド通り動きます。
※表示後はプログラムを作りスクリプトを実行すると画面の中のロボットがプログラム通り動きます。
リアルロボットでの動作方法
３Dで動いたプログラムをクムクムロボットに転送してロボットでも動かしてみましょう。
- リアルロボットを使用する場合、3Dロボット画面の左上<Robot>ボタンをクリックし、ロボット一覧画面を表示します。
- ロボット一覧画面からお使いのロボット番号を選択し、画面下のペア設定をクリックします。
※ロボット番号が表示されない場合は、使用しているパソコンにBluetooth機能がないか、Bluetooth機能が正しく動作していない可能性があります。
※ブラウザーはGoogleのChromeかMicrosoftのEdgeでしか動作しません。（FirefoxやSafariではBluetooth機能などが使用できません） - リアルロボットに使用する電池は、必ずニッケル水素充電電池を使ってください。
※アルカリ乾電池では正しく動作しません。
※また万が一動作しても、通信などで電力を多く消費するため正しくコマンドを受信できなかったり予想がつかない動きをすることがあり、けがの原因となります。 - 通信中にパソコンとクムクムロボットの接続が切れた場合は、電池の充電残量が足りない場合があります。
※すぐに充電残量のある電池と交換してください。
◆クムクムロボット公式サイトのマニュアル
https://qumcum.com/wp-content/uploads/2022/08/start_scratch.pdf
◆Scratch（スクラッチ）で動く3Dロボット「3D-WEBクムクム」β版
https://personal.qumcum.com/home3d/robo-real/
◆クムクムロボット（アマゾンQumcumストア）
https://www.amazon.co.jp/stores/Qumcum/page/FFCFA57A-F592-49A0-9F23-3D90514E5E61?ref_=ast_bln
◆Youtubeにはたくさんの動画を載せています
https://www.youtube.com/@qumcum/
クムクムロボットを動かすサーボモーターをコントロールするコマンドを使って、足を一歩進めてみましょう。人間が歩く場合と同じ動作をクムクムロボットにプログラミングで指示してあげます。まずは右足を上へあげ、右足を前に出し、右足を下に下ろす。反対の足も同じように左足を上へあげ、左足を前にだし、左足を下におろす。この動作を連続して行うことでクムクムロボットは歩くことが可能です。さらにクムクムロボットは別々のサーボモータを動かすことが出来ますので、顔と手も同時に動かしてしまいましょう。
操作方法
- クムクムのホームページで3D対応のスクラッチを起動しクムクムのエクステンションをロードします。
- プログラミングが記述できるようになったら、クムクムのコマンドより「モータ電源をＯＮする」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- 続けて「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップします。
- [右▽]をクリックすると右足と左足を変更できます。まずはそのまま右足を使います。
- 「動かす」コマンドをドラッグアンドドロップし結合します。「動かす」でモーターが回転します。クムクムロボットが右足を上げた状態になります。
- 続けて「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップし[上▽]をクリックし、「前へ」に変更します。
- 先ほどと同様、「動かす」をつけてモーターを回転させます。これで右足を前に移動させます。
- 最後に「[右▽]足を[上▽]へ」コマンドをスクリプトエリアにドラッグアンドドロップし[上▽]をクリックし、「下へ」に変更します。
- ここも「動かす」をつけてモーターを回転させます。最後に足を下ろして、これで一歩進んだ状態になります。
- ではこの足の動きに手と顔の動作を追加していきます。「モータ[顔▽]を90度の位置へ1秒」で動かすコマンドを追加します。
- [顔▽]をクリックすると操作するモーターが選択出来ますので「左腕」を選択し、速度は0.5秒にしておきます。
- 同じようにして「左腕」を下げる（0度）位置まで徐々に動かします。
- 最後に「モータ[顔▽]を90度の位置へ1秒」コマンドを使って顔のモーターも動かします。45度の位置へ0.5秒。を追加。
- これで右足に付随した動作が出来上がったので一度動作を確認してみます。
- 問題なさそうですので「複製」機能を使って左足のプログラムも作成します。
- 動かす手足、顔の角度を逆に変更します。
- 左足に付随した動作も出来上がりました。
- では連続で動かしたいので、「制御」の「10回繰り返す」コマンドを使用します。指定した回数囲ったプログラムを実行するコマンドです。
- ここでは3回にしておきます。繰り返したいプログラムを囲います。
- それでは実行し、クムクムが顔や手を動かしながら歩いてくる動作を確認してみましょう。
使うコマンドブロック
ロボットのモータ電源をONします。
足を上、前、下に動かすコマンドです。［右▽］部分をクリックし右足か左足を選択し、上、前、下にモーターを操作することができます。
モータを回転させます。
囲ったプログラムを指定回数繰り返し実行します。
- このプログラムは、クムクム、クムクムPRO、クムクムＷ、3Dロボットすべてで同じ動きをします。
- 画面の3Dロボットで動きを確かめた後は、実際にロボットにBluetooth接続しましょう。
- そのまま3Dとおなじプログラムが実際のロボットで動くことが確認できます。
角度指定だけではモータは動きません
モータは7個あるので、ひとつだけ動かしたい場合や同時に何個も動かしたい場合があります。そのため、モータを動かすコマンドは、角度を指定するコマンドと、実際にモータを回転させるためのコマンドが分かれています。
硬いモータを手で無理やり回さない
モータ電源ONコマンドを送ると、モータには電源が入り、モータは手で無理やり回すことはできなくなります。
クムクムの顔や腕を、少し回そうとしてみたとき、硬くて動かない時はモータに電力が送られて固まっているときなので、無理やり手で回さないでください。
ちょっと軽く力を入れて回らない時はモータに電源が入(はい)っています。
※一度モータの電源をプログラムでONにするとロボットのスイッチを切るまでモータはロックされますので気を付(つ)けてください。
クムクムのモーター
クムクムの顔や手足を自由に動かすために、サーボモーターというモーターが使われています。
扇風機やプラモデルなどについているモーターは、電気を流すとぐるぐる回転をして、電気を止めると回転が止まります。しかし、好きな数だけ回転をさせたり、好きな位置で回転を止めることができません。
サーボモーターは、モーターと沢山ののギアーなどを使って作られた特殊なモーターで、回る角度や速度を好きなように決めることができます。
クムクムに使っているサーボモーターは、ラジコンなどに使っているものと同じものを利用しており、回転角度は0～180ど（半回転）の間好きな位置で止めることができます。
プログラミング用スクラッチの起動
- ホームページよりスクラッチWEBを選択します
※ブラウザは必ずMicrosoftEdgかGoogleChromeを使用します。
※FireFoxやサファリでは正しく動作しません。 - スクラッチ画面が開いたら、左下の拡張機能追加をクリックします。
- エクステンション一覧からクムクムWEB-BASICを選択してクリックします。
- クムクム画面が自動で開いたら3Dロボットが表示するまでまちます。
※3Ｄ画面が開いたらロボットはコマンド通り動きます。
※表示後はプログラムを作りスクリプトを実行すると画面の中のロボットがプログラム通り動きます。
リアルロボットでの動作方法
３Dで動いたプログラムをクムクムロボットに転送してロボットでも動かしてみましょう。
- リアルロボットを使用する場合、3Dロボット画面の左上<Robot>ボタンをクリックし、ロボット一覧画面を表示します。
- ロボット一覧画面からお使いのロボット番号を選択し、画面下のペア設定をクリックします。
※ロボット番号が表示されない場合は、使用しているパソコンにBluetooth機能がないか、Bluetooth機能が正しく動作していない可能性があります。
※ブラウザーはGoogleのChromeかMicrosoftのEdgeでしか動作しません。（FirefoxやSafariではBluetooth機能などが使用できません） - リアルロボットに使用する電池は、必ずニッケル水素充電電池を使ってください。
※アルカリ乾電池では正しく動作しません。
※また万が一動作しても、通信などで電力を多く消費するため正しくコマンドを受信できなかったり予想がつかない動きをすることがあり、けがの原因となります。 - 通信中にパソコンとクムクムロボットの接続が切れた場合は、電池の充電残量が足りない場合があります。
※すぐに充電残量のある電池と交換してください。
◆クムクムロボット公式サイトのマニュアル
https://qumcum.com/wp-content/uploads/2022/08/start_scratch.pdf
◆Scratch（スクラッチ）で動く3Dロボット「3D-WEBクムクム」β版
https://personal.qumcum.com/home3d/robo-real/
◆クムクムロボット（アマゾンQumcumストア）
https://www.amazon.co.jp/stores/Qumcum/page/FFCFA57A-F592-49A0-9F23-3D90514E5E61?ref_=ast_bln
◆Youtubeにはたくさんの動画を載せています
https://www.youtube.com/@qumcum/