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スイッチの入力検知で受付ロボットを作ってみる

ArduinoのdigitalReadを使うことでスイッチの入力を検知することは理解できたので、実際にタクトスイッチをロボットに取り付けて受付ロボットを作ってみます。 digitalReadで制御してみます。 ...
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タイマー割り込みを使ってロボットのサーボモータを動かそう

クムクムロボットで利用できるタイマー割り込みを使ってクムクムの腕と顔のサーボモータを非同期で動かすプログラムを作ってみます。 顔は腕より細かい単位でうごかしたいので、サーボクラスのwriteMicrosecon...
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Arduinoのタイマー割り込みをロボットで試してみる

プログラミングのなかで、絶対にほかの処理に影響を与えられないで確実に一定間隔で動作をしてほしいという場合、タイマー割り込みという機能を使います。 Arduinoでは、IDEをダウンロードした素のままの状態ではこ...
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HC-SR04(超音波距離センサー)で距離を測る方法

超音波距離センサーとは クムクムロボットでは、HC-SR04という距離センサーを使用しています。 このセンサーは、センサーのTRIGピンに対してパルス(10μ秒)を与えると、40kHzの超音波を発生させて、その後センサーのECHOピンよ...
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7個のサーボモータ制御してロボットを動かそう

サーボモーターとは サーボモーターは、扇風機などに使われているモーターとは異なり、角度や速度などを指定して、好きな場所まで自由な速度で回転して止めることができるモーターです。 クムクムロボットでは、顔、両腕、足の付け根、足 の合計7...
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BEEP音(tone)を制御してロボットから音を鳴らそう

BEEP音(ブザー音)を鳴らす方法 Arduinoには、toneという関数があり、これを使うことで、CPUから単音(ブザー音)を鳴らすことができます。 Arduinoのデジタルピンから、指定した音の高さの信号が出力されますが、それをその...
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