3j-通信機 Pythonでクムクムロボットのプログラミング【クムクムロボットを歩かせてみる】
「クムクムロボットを歩かせてみる」とは
日ごろからみなさんが行っている「歩く」という動きをクムクムロボットで再現させるには
「”歩く”とはどういう動きなのか」を分析し、Pythonでの動かし方を理解する必要があります。
クムクムロボッ...
Python3
3j-通信機 
3j-通信機 10.電池残量のチェック方法
クムクムは充電池で動作しており、電池の残量が少なくなったかを確認する方法があります。
Pythonで電池の残量チェックを行うにあたって、まずこの電池残量の取得のメカニズムを知っておく必要があります。
3j-通信機 9.音を検知する
プログラムで音を検知するには、マイクに対して発した音を検出することで「音が鳴った」ことを知ることができます。
クムクムでは胴体の右側(向かって左側)にある黒い部分がマイクです。
マイクで音を検知するための情報
VS CodeでPythonプログラムのプロジェクトやソースファイルを作成する方法については「5. VS CodeによるPythonプログラムの開発」を確認してください。
3j-通信機 8.超音波距離センサーで距離を測る
超音波距離センサは、超音波を用いて対象物から反射した超音波が返ってくるまでの時間から対象物までの距離を測ることができるものです。
クムクムでは頭部にある目のようなものが超音波距離センサになります。
計測処理中にこの部分に手や物を近づけたり話したりすることで計測した距離を確認することができます。
3j-通信機 7.モーターのコントロール
クムクムのモーターについて
クムクムは頭・腕(左右)・ふともも(左右)・足(左右)の7か所にそれぞれサーボモーターがあり動かすことができます。
クムクムのモーターを動かすときの考え方
クムクムはモーターを動かすときの基本の考え方は
モーターの電源を入れる(最初のみ)
モーターの角度を設定する
モーターに動けという指示をする
モーターの電源を入れる(最後のみ)
となります。
3j-通信機 6.発話のコントロール
クムクムは簡単な文章であれば発話をすることができます。
これは、クムクムの基板に「音声合成LSI」が搭載されており、この音声合成LSIを使って指定した文字を音声に変換し、発話をさせています。
ただし、この音声合成LSIは単語辞書などは持っていませんので、漢字を読むことができません。
3j-通信機 5.Toneのコントロール
Tone(トーン)とは、音の高低や音そのもののことです。
一般にはブザー音、コンピュータの世界では、よく'BEEP音(ビープ音)'と呼ばれているものです。
これらは、電気信号を使ってスピーカーから空気振動を発生させることにより音がでています。
音は空気振動で音の高さは1秒間に振幅する回数「周波数」によって決まります。
3j-通信機 4.クムクムロボットとの接続～LEDの点灯
Qumcum Pythonライブラリを使ってクムクムを制御するとき、これから作成するPythonプログラムは、プログラム内で通信を行います。
通信プログラムの基本
通信を行うプログラムは、
通信相手と接続する
通信を行う
通信相手との通信を終了する(切断する)
という順番でプログラムは処理を行います。
3j-通信機 1.Pythonでクムクムロボットのライブラリーを使う方法
学習用ロボット(クムクム)をPythonのプログラムから動かす
学習用ロボット(クムクム)とPCの間は、BLEモジュール'RN4020'が持つMLDPモードという通信方式を使って通信を行っています。
MLDPモードとは、Microchip Low-energy Data Profile のことで、SSP (Serial Port Profile) を使って無線化することを指します。
3j-通信機 0-5. VS CodeによるPythonプログラムの開発
Pythonのダウンロード、インストールとVS Codeをインストールして、日本語化したら実際にPythonのプログラムを作成する環境を作ることになりますが、Pythonの開発をするにはVS Codeの「Python拡張機能」とよばれるプラグインをインストールする必要があります。