ロボットモータのイニシャライズ

クムクムのサーボモーターと「90度調整」の重要性

クムクムに使用しているサーボモーターは、0度から180度まで回転します。
そのため、ちょうど真ん中にあたる角度は 90度 になります。

この「90度」は、クムクムにとって非常に重要な基準角です。

たとえば顔の向きはとても分かりやすく、

そのどちらでもない 正面＝真っ直ぐ が、ちょうど 90度 です。

同じことは、歩行に関わる部位にも当てはまります。

これらも、真っ直ぐ前を向く状態が90度 になります。

そのため、クムクムを出荷する際には、
すべてのサーボモーターを90度にセットした状態 にしています。

この作業に使うのが、写真に写っている 90度調整用の治具（道具） です。

まず、

この時点で、モーター内部の基準角は正確に90度になっています。

その状態で、

ことで、モーターパーツとして完成し、出荷できる状態になります。

ただし、ここで一つ問題があります。

接続用のプラスチックパーツには、
モーター軸の回転部分（ギアー）の形に合わせた切り欠きが入っています。

このギアーの噛み合わせの関係で、
せっかく90度にセットしても、ほんの少しだけ角度が前後にズレることがあります。

見た目ではほとんど分からないレベルですが、
歩行動作ではこの「ほんの少し」が大きな影響を与えます。

そのため、クムクムでは
プログラムから「90度」と指定したときに、本当に90度になるように
WEBサービスの調整画面を使って、微調整を行う必要があります。

「どうもクムクムがうまく歩かない…」
そんなときは、ほぼ間違いなく足の90度がズレています。

その場合は慌てずに、

ことが重要です。

これはクムクムの調整作業の中でも、最も重要なポイントと言えます。

サーボモーターは、使い続けることで

が少しずつ摩耗します。

その結果、最初は問題なく歩いていたクムクムも、
徐々に90度がズレて、歩きにくくなることがあります。

これは故障ではなく、機械部品として自然な変化です。

そのため、

👉 こまめに90度調整を行うこと

をおすすめしています。

クムクムは、
「一切ズレない完璧な機械」を目指すのではなく、
ユーザーが調整しながら長く使えるロボットとして設計されています。

90度調整は少し手間に感じるかもしれませんが、
それは ロボットを理解し、育てる体験でもあります。

クムクムがちゃんと歩くかどうかは、
この「90度」をどれだけ丁寧に扱えるかにかかっています。