ArduinoのdigitalReadを使うことでスイッチの入力を検知することは理解できたので、実際にタクトスイッチをロボットに取り付けて受付ロボットを作ってみます。 digitalReadで制御してみます。 ...

クムクムロボットで利用できるタイマー割り込みを使ってクムクムの腕と顔のサーボモータを非同期で動かすプログラムを作ってみます。 顔は腕より細かい単位でうごかしたいので、サーボクラスのwriteMicrosecon...

プログラミングのなかで、絶対にほかの処理に影響を与えられないで確実に一定間隔で動作をしてほしいという場合、タイマー割り込みという機能を使います。 Arduinoでは、IDEをダウンロードした素のままの状態ではこ...

スクラッチやPythonでワイヤレスプログラミングをしているときには、ブロックや関数が吸収してくれているので特に気にすることがない部分ですが、Arduinoなどで直接ロボットをコントロールしたい場合などには必ず知って...

超音波距離センサーとは クムクムロボットでは、HC-SR04という距離センサーを使用しています。 このセンサーは、センサーのTRIGピンに対してパルス（10μ秒）を与えると、40kHzの超音波を発生させて、その後センサーのECHOピンよ...

サーボモーターとは サーボモーターは、扇風機などに使われているモーターとは異なり、角度や速度などを指定して、好きな場所まで自由な速度で回転して止めることができるモーターです。 クムクムロボットでは、顔、両腕、足の付け根、足　の合計7...

おしゃべりの仕組み クムクムロボットは、プログラムからテキストデータを与えるだけで簡単に日本語を発話することができる株式会社アクエスト社のAques Talk pico LSIを使用しています。 Aques Talk pico ...

BEEP音（ブザー音）を鳴らす方法 Arduinoには、toneという関数があり、これを使うことで、CPUから単音（ブザー音）を鳴らすことができます。 Arduinoのデジタルピンから、指定した音の高さの信号が出力されますが、それをその...

クムクムロボットボード構成とパーツ接続とその機能 QX-001R3Jのメインボードとパーツの構成は下記の図の通りです。 I/Oポート番号 各パーツは下記のように接続されています。 Arduino列は、実際にArduinoのプ...