1.Tutorial 1.Arduinoでの開発方法
パソコンとクムクムロボット接続
1.ハード的な接続
パソコンとクムクムロボットはマイクロUSBケーブルを使って接続します。
※USBケーブルには、電源の供給専用のものがありデータ線がないものもあります。
※必ずデータ送受信ができるケ...
1.Tutorial 1.EntryModel[R3J] 2.メインボードの構造
クムクムロボットボード構成とパーツ接続とその機能
QX-001R3Jのメインボードとパーツの構成は下記の図の通りです。
I/Oポート番号
各パーツは下記のように接続されています。
Arduino列は、実際にArduinoのプ...
1.EntryModel[R3J] 3.RGB-LEDの光らせ方
RGB-LEDの接続と関数
RGB-LEDはR/G/Bそれぞれの端子とCPUのI/Oが、LEDのGNDが基板のGNDに接続されていますので、下記の仕様で点灯・消灯をプログラムからコントロールすることができます。
Arduin...
1.EntryModel[R3J] 4.BEEP音の鳴らし方
BEEP音（ブザー音）を鳴らす方法
Arduinoには、toneという関数があり、これを使うことで、CPUから単音（ブザー音）を鳴らすことができます。
Arduinoのデジタルピンから、指定した音の高さの信号が出力されますが、それをその...
1.EntryModel[R3J] 5.日本語のしゃべらせ方
おしゃべりの仕組み
クムクムロボットは、プログラムからテキストデータを与えるだけで簡単に日本語を発話することができる株式会社アクエスト社のAques Talk pico LSIを使用しています。
Aques Talk pico ...
1.EntryModel[R3J] 6.モータの動かし方
サーボモーターとは
サーボモーターは、扇風機などに使われているモーターとは異なり、角度や速度などを指定して、好きな場所まで自由な速度で回転して止めることができるモーターです。
クムクムロボットでは、顔、両腕、足の付け根、足 の合計7...
1.EntryModel[R3J] 7.超音波距離センサーの使い方
超音波距離センサーとは
クムクムロボットでは、HC-SR04という距離センサーを使用しています。
このセンサーは、センサーのTRIGピンに対してパルス（10μ秒）を与えると、40kHzの超音波を発生させて、その後センサーのECHOピンよ...
1.EntryModel[R3J] クムクムロボット[QX-001R3J]の回路構成とArduinoプログラミング
スクラッチやPythonでワイヤレスプログラミングをしているときには、ブロックや関数が吸収してくれているので特に気にすることがない部分ですが、Arduinoなどで直接ロボットをコントロールしたい場合などには必ず知って...
1.EntryModel[R3J] Arduinoのタイマー割り込みをロボットで試してみる
プログラミングのなかで、絶対にほかの処理に影響を与えられないで確実に一定間隔で動作をしてほしいという場合、タイマー割り込みという機能を使います。
Arduinoでは、IDEをダウンロードした素のままの状態ではこ...
2.How To タイマー割り込みを使ってロボットのサーボモータを動かそう
クムクムロボットで利用できるタイマー割り込みを使ってクムクムの腕と顔のサーボモータを非同期で動かすプログラムを作ってみます。
顔は腕より細かい単位でうごかしたいので、サーボクラスのwriteMicrosecon...