クムクムロボットのメインボードを理解しよう

クムクムロボットボード構成とパーツ接続とその機能

QX-001R3Jのメインボードとパーツの構成は下記の図の通りです。

I/Oポート番号

各パーツは下記のように接続されています。
Arduino列は、実際にArduinoのプログラムでプログラミングする際のポート名です。

使用しているCPU(ATMEGA32U4)のピンアサインを念のために見ておきましょう。


※ATMEGA32U4データシート3Pより抜粋

使用しているパーツの名称や機能は下記のとおりです。

パーツ名称 機能・特長・できること
CPU ArduinoLeonardoに使用されているATMEGA32U4を使っています。
出荷時にはArduinoLeonardoのブートローダと基本ファームウエアが書き込まれています。
TTS
音声合成
株式会社アクエスト様の AquesTalkPicoLSI(ATP3012) をI2Cバスでて接続し、CPUからテキストを指定することでおしゃべり声を出力します。
コマンドなどは AquesTalkPicoLSIデータシート に従います。
BEEP 単音を出力します。
Arduinoのライブラリーtone関数を使用します。
MIC コンデンサーマイクからの音の大きさをアナロデータとして入力しています。
音のレベルは、512を中心に0方向と1023方向の上下に入力されるため、ユーザープログラムではその信号レベルで音の検知を処理します。
※音声データの入力には対応していません。
超音波距離センサー HC-SR04を利用しています。
参考記事① 参考記事②
サーボモータ jxservoのOEM品を使用し、0~180度の回転ができます。
Servoクラスなどを利用して簡単にコントロールすることが可能です。
モータ電源コントロール サーボモータへの電源供給を自由にコントロールすることができます。
※個別にON/OFFすることはできません。
電池電圧監視 電池電圧約5Vを1/2にした約2.5Vを基準に、現在の電圧をアナログポートに取り込んでいます。
BLE Microchip社BLEモジュールRN4020によるBluetooth通信です。
クムクムロボットでは、MLDP通信方式によって制御しています。
ユーザプログラミングではマホや外部のBluetooth機器を使ったコントロールも可能できます。

 

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