Scratch 3.0 Qumcum HiSPEED用エクステンション

HOME3.0 HiSPEED

Qumcum HOME 3.0 HiSPEED で用意されている、Qumcum用のエクステンション(コマンドブロック)について説明します。

LED制御ブロック

Qumcumの胸についているRGB-LEDの点灯と消灯をコントロールします。

ブロック
説明 指定した色(R:赤、G:緑、B:青)でLEDを点灯します。
ブロック
説明 指定した色(R:赤、G:緑、B:青)でLEDを消灯します。

赤、緑、青をすべて点灯すると白になります。

BEEP音制御ブロック

Qumcumのスピーカーから、指定した高さ・長さの単音を鳴らします。

ブロック
説明 指定の音程で指定の秒数、音を鳴らします。
※上記例ではラの音が1秒鳴ります。

左の値 音程を周波数(Hz)で指定
右の値 音を鳴らす秒数 0.001秒~9.999秒まで指定できます
  • 0より小さい数字は0として音は鳴りません。また9.999より大きな数字は1となります。
  • 本ブロックでの周波数には小数点以下を設定できないため、小数部分をカットした整数部分で指定してください。

VOICE制御ブロック

Qumcumの音声合成LSIをコントロールします。
ローマ字で指定した言葉をしゃべらせることができます。

ブロック
説明 しゃべる速度を指定します。(1:遅い~10:速い)
ブロック
説明 指定した言葉をしゃべります。(ローマ字入力で40文字以内)
※上記例では「こんにちは」としゃべります。

  • 耳に聞こえる文字で入力します。例えば「こんにちは」は、「KONNITIHA」ではなく「KONNITIWA」です。
  • アクセント等の用途で一部の記号を使用できます。(下記表を参照ください)
記号 文字コード 説明
(0x27) この位置にアクセントを指定します。母音の後に指定する必要があります。
(0x2D) 長音を指定します。例)「ohayo-」⇒「おはよー」
. (0x2E) この位置にポーズ(無音区間)が入ります。文の終わりを示します。
? (0x3F) この位置にポーズ(無音区間)が入ります。文の終わりを示します。
文末の声が高めになります。
半角
空白
(0x20) この位置にポーズ(無音区間)が入ります。
文中の息継ぎの部分に指定します。一般に次の音が高くなります。
, (0x2C) この位置に短いポーズ(無音区間)が入ります。
半角空白と機能は同じですが、無音区間の長さが短くなります。
; (0x3B) 次のアクセント句が比較的高い音で始まります。ポーズは入りません。
/ (0x2F) 通常のアクセント句の句切りに指定します。ポーズは入りません。
+ (0x2B) 前後のアクセント句の句切りがあいまいな場合に指定します。ポーズは入りません。

《ローマ字表》

a i u e o
ka ki ku ke ko
sa si/shi su se so
ta ti/chi tu/tsu te to
na ni nu ne no
ha hi hu/fu he ho
ma mi mu me mo
いぇ
ya yu ye yo
ra ri ru re ro
うぃ うぇ うぉ/を
wa wi we wo
nn/n
ga gi gu ge go
za zi/ji zu ze zo
da di du de do
pa pi pu pe po
ba bi bu be bo
ヴァ ヴィ ヴェ ヴォ
va vi vu ve vo
ー(長音) っ(促音)
xtu/子音の連続
きゃ きゅ きぇ きょ
kya kyu kye kyo
しゃ しゅ しぇ しょ
sya/sha syu/shu sye/she syo/sho
ちゃ ちゅ ちぇ ちょ
tya/cha/cya tyu/chu/cyu tye/che/cye tyo/cho/cyo
にゃ にゅ にぇ にょ
nya nyu nye nyo
ひゃ ひゅ ひぇ ひょ
hya hyu hye hyo
みゃ みゅ みぇ みょ
mya myu mye myo
りゃ りゅ りぇ りょ
rya ryu rye ryo
ぎゃ ぎゅ ぎぇ ぎょ
gya gyu gye gyo
じゃ じゅ じぇ じょ
ja/jya ju/jyu je/jye jo/jyo
ぢゃ ぢゅ ぢぇ ぢょ
zya/dya zyu/dyu zye/dye zyo/dyo
びゃ びゅ びぇ びょ
bya byu bye byo
ぴゃ ぴゅ ぴぇ ぴょ
pya pyu pye pyo
すぃ てぃ とぅ てゅ
swi thi twu thu
ずぃ でぃ どぅ でゅ
zwi dhi dwu dhu
つぁ つぃ つぇ つぉ
tsa tsi tse tso
ふぁ ふぃ ふぇ ふぉ
fa fi fe fo

距離センサーブロック

Qumcumの目の部分の距離センサーから、障害物までの距離(cm)を計測します。

ブロック
説明 このブロックが実行されると、その時の目の前の物体までの距離を計測します。

  • 1~30cmまでの1cm単位で測ります。
  • 30cm以上は999になります。

※BASICバージョンと異なり、計測処理のためモーター等の動作が一時的に停止することはありません。

ブロック
説明 計測した距離が代入されるブロックです。この変数を使って様々な処理を行います。

《使用例》目の前30cm未満に何かの物体を見つけると440Hzの音を鳴らします。

音検知ブロック

Qumcumの胸の部分のマイクより周囲の音を拾うことができます。

ブロック
説明 このブロックが実行された時の周囲の音の大きさを拾います。
0~100までの数字を返します。
ブロック
説明 拾った音の大きさが代入されるブロックです。

《使用例》80以上の大きな音を検知したら赤いLEDが光ります。

モーター制御ブロック

ブロック
説明 モーター電源をON/OFFします。※上記例はONの例
ONにするとモーターに電源を送り込みます。

  • あまり短い時間でON/OFFを繰り返すとタイミングが合わずうまく動かなくなることがあります。
  • 通常、プログラムの最初に1回だけONします。
ブロック
説明 このブロックが実行されるとモーターが動きます。
後掲の「Qumcumを動かしてみよう」を参照ください。
ブロック
説明 指定のモーターを「まっすぐの位置」になるようにセットします。
「MOVE」ブロックで動作します。

左の値 動かすモーターを指定します。以下を選択できます。

右ふともも/左太もも
右足/左足
右うで/左うで
ぜんぶ 上記全てのモーター
右の値 現在位置から目的位置までに動く速さ 0.5~5秒までの数字で指定
ブロック
説明 顔を、指定の角度になるようにセットします。
「MOVE」ブロックで動作します。

左の値 動かす角度 0~180度
右の値 現在位置から目的位置までに動く速さ 0.5~5秒までの数字で指定
ブロック
説明 右うで/左うでを、指定の角度になるようにセットします。
「MOVE」ブロックで動作します。

左の値 右/左
真ん中の値 動かす角度 0~180度
右の値 現在位置から目的位置までに動く速さ 0.5~5秒までの数字で指定
ブロック
説明 右/左の足の付け根にあるモーターを、指定の角度になるようにセットします。
「MOVE」ブロックで動作します。

左の値 右/左
真ん中の値 動かす角度 0~180度(注)
右の値 現在位置から目的位置までに動く速さ 0.5~5秒までの数字で指定

(注)可動範囲は60~120度までです。それ以上の数値はロックがかかり指定の数字までは動きません。(プラスチック部品の破損を防ぐために60~120度までに制限しています)

ブロック
説明 右/左の足首にあるモーターを、指定の角度になるようにセットします。
「MOVE」ブロックで動作します。

左の値 右/左
真ん中の値 動かす角度 0~180度(注)
右の値 現在位置から目的位置までに動く速さ 0.5~5秒までの数字で指定

(注)可動範囲は60~120度までです。それ以上の数値はロックがかかり指定の数字までは動きません。(プラスチック部品の破損を防ぐために60~120度までに制限しています)

Qumcumを動かしてみよう

足の4つのモーターの組み合わせをうまく使い、Qumcumを動かしてみましょう。

モーターは常に電源が投入され突っ張った状態ですから、体を傾かせる場合、傾かせたい一方だけのモーターの角度を指定してもうまく傾きません。もう一方のモーターをうまく回転させ、両方のモーターで傾きを作ります。

《片足のテクニック》

傾く場合の角度や方向は、組み立て・調整時の微妙な角度のズレによって、それぞれのロボットで異なります。調整時に、右・左両方向にしっかり片足立ちができるようにセットしてください。

プログラムでどうしても片方にしか傾かない場合は、動作速度や(まつ)ブロックをうまく使い、プログラムで調整します。

《確実に目的角度まで回転させるテクニック》
BASIC版では、(動く)ブロックでコマンドがロボットに送られると、モーターが指定角度に到達するまでしっかり待ってくれました。

HISPEED版では(動け)ブロックでコマンドをロボットに送っても、モーターが指定角度に到達したかどうか関係なく、次のブロックを実行してしまいます。
そのため、思ったところまで回転しなかったということが起こります。

しっかり指定角度まで動かした後に、次のコマンドが実行されるようにするには、スクラッチの(まつ)ブロックを使い時間調整します。
反対に、(まつ)ブロックの微妙な時間調整で、驚くような動きを作ることができる場合があります。いろいろ挑戦してみましょう。

 

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