超音波距離センサーによる距離検知
クムクムロボットの目の部分についている丸いものは超音波距離センサーです。
インターネットで検索をするとよく見かける、HC-SR04という汎用パーツです。
クムクムロボットはこのセンサーからの距離を拾ってスクラッチに距離を通知する機能を持っています。
実際にこのHC-SR04という距離センサーは、約1ｍ程度までの距離を検知できる機能を持っているのですが、クムクムロボットでは30cm以上については計測しないように、内部で制限をしています。
30cm以内に障害物が発見できない場合は999という数字をDISTANCEブロックに通知し、30cm以内の障害物は、障害物までのcmを数字としてDISTANCEに通知します。
ブロックの使い方
ブロックは、このコマンドをクムクムロボットに指令したその瞬間に、クムクムロボットが計測できた障害物の距離を通知します。
そして、計測した瞬間にこのコマンドは終わり次の命令が実行されてしまいます。
そのため、距離を計測するためには、繰り返しなどのブロックを組み合わせてプログラムを作ります。
たとえば、計測した距離をスプライトで表示させるプログラムはこんな感じです。
ブロックは計測した結果を1～30,999の数字で取得することができるので、上記のプログラムの様にスプライトに表示させることができます。
障害物の距離に合わせてピコピコ音を鳴らしてみる
計測した距離が1～30までの範囲であれば、その数字に100をかけた周波数の高さの音をクムクムロボットから鳴らしてみました。
1cmの時は100Hz、30cmのときは3000Hzの音が鳴ります。
実際にこのプログラムを動かして手を近づけたり話したりしてみましょう！
未来的なクムクムロボットロボットが少し味わえるかも….
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